本发明公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，控制系统包括数据采集单元、数据处理单元、动力控制单元，所述数据采集单元获取无人水面艇的经纬度信息和艏向角并输出给数据处理单元；所述数据处理单元包括路径跟踪算法模块和运动控制算法模块，所述路径跟踪算法模块将计算出无人水面艇与预设路径之间的偏差，并将偏差输出给运动控制算法模块，所述运动控制算法模块根据无人水面艇与预设路径之间的偏差得出
本发明公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，控制系统包括数据采集单元、数据处理单元、动力控制单元，所述数据采集单元获取无人水面艇的经纬度信息和艏向角并输出给数据处理单元；所述数据处理单元包括路径跟踪算法模块和运动控制算法模块，所述路径跟踪算法模块将计算出无人水面艇与预设路径之间的偏差，并将偏差输出给运动控制算法模块，所述运动控制算法模块根据无人水面艇与预设路径之间的偏差得出控制命令，并将控制命令传输给动力控制单元；所述动力控制单元控制无人艇的运动。本发明不但能实现欠驱动无人水面艇的直线路径跟踪，而且还能实现折线路径跟踪，使得无人水面艇更能满足航海实践中的路径跟踪要求。
本发明所取得的有益效果为：
1、本发明不但能实现欠驱动无人水面艇的直线路径跟踪，而且还能实现折线路径跟踪，使得无人水面艇更能满足航海实践中的路径跟踪要求；
2、综合考虑无人水面艇的操纵性能与路径跟踪算法的特点，通过集成制导、航行与控制以实现欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题；
3、折线路径跟踪策略可以使无人水面艇在转向时提前打舵，避免了转向时出现的大迂回现象；
4、本发明提供的方法考虑了输入饱和和时变干扰情况，提高了无人水面艇跟踪路径过程中的安全性和抗干扰性。
