本发明公开了一种基于车路协同的行人防碰撞系统和方法，所述系统包括车载模块、路侧模块、车路通信模块、中央处理模块、显示与控制模块。路侧模块与车载模块之间通过车路通信模块进行信息交互，二者的数据一起发送给中央处理模块，中央处理模块对多源信息进行融合与处理，发送指令给显示与控制模块执行防碰撞措施。本发明借助于车路协同方式获取更广范围更准确的行人信息，判定行人车辆碰撞风险，进而采取相应的防碰撞
本发明公开了一种基于车路协同的行人防碰撞系统和方法，所述系统包括车载模块、路侧模块、车路通信模块、中央处理模块、显示与控制模块。路侧模块与车载模块之间通过车路通信模块进行信息交互，二者的数据一起发送给中央处理模块，中央处理模块对多源信息进行融合与处理，发送指令给显示与控制模块执行防碰撞措施。本发明借助于车路协同方式获取更广范围更准确的行人信息，判定行人车辆碰撞风险，进而采取相应的防碰撞措施，达到安全、智能辅助驾驶的目的。
本发明产生的有益效果是：
1、采用基于车路协同的机器视觉来检测行人，有效地解决了下列情形下：路口建筑/车辆遮挡、复杂交通环境(多个行人)、不利光线和恶劣环境；检测结果不准确的问题，并扩大了行人检测范围，极大地提高了行人检测能力，同时也减少了很多车载设备；
2、借助日益发展的城市公共WIFI技术建立车载模块与路侧模块之间的数据连接，不仅减少了不必要的通讯设备，而且方便快捷；
3、通过误差判别法——构造误差判别圆，分别在路侧信息处理器、信息融合处理器上对行人信息进行一次、二次优选，有效降低了了设备本身误差、系统工作偏差对系统进行风险判别的影响，大大减少虚警、冗警的出现频率；
4、采用了采用一种较为快速的局部道路地图的获取方法——道路构造点渠化法。采用数字与字母相结合的方法，可以较好的区分不同类别的道路构造点信息以及保留构造点代码的唯一性；同时通过预留代码的方法，有效的提高了该方法的扩展性；同时以编号最小的路侧摄像机所在位置点为原点建立局部道路坐标系，也简化了坐标系的转换过程，有利于行人位置的快速获取；而且因为渠化量的减少(只对重要路段和设施进行渠化)，获取速度大大加快；
5、将经过误差判别优选后的车载行人坐标与路侧行人坐标进行融合并统一到局部道路坐标系下来实施位置匹配，不仅有利于准确的反映所有行人与车辆相对位置关系，而且还因为坐标系的统一，可以较为方便快速的对行人——车辆碰撞风险进行统一判定；
6、本发明采用开源设备，Linux系统，利用日益发展的城市公共WIFI技术建立车载模块、路侧模块之间的数据连接，使得系统成本大幅下降，且系统设备可以选配，无需更换新车，可以向各类汽车推广，消费前景十分广阔；
7、本发明可广泛应用于城市道路中，兼顾智能交通与安全交通，符合交通领域发展趋势与时代主题，提高辅助驾驶的安全率，可以有效避免交通事故的发生和巨大的经济损失。
