本发明公开了一种移动机器人群集控制方法，所述移动机器人包括多个实体机器人。所述方法包括如下步骤：基于无线传感器网络产生虚形体机器人；通过所述虚形体机器人控制邻近所述虚形体机器人的实体机器人的运动；消除所述虚形体机器人。本发明移动机器人群集控制方法通过在实体机器人中引入虚形体机器人，进而通过虚形体机器人实现对所述实体机器人的运动的控制，能避免因特定的初始状态和邻居拓扑关系的限制以及缺少外
本发明公开了一种移动机器人群集控制方法，所述移动机器人包括多个实体机器人。所述方法包括如下步骤：基于无线传感器网络产生虚形体机器人；通过所述虚形体机器人控制邻近所述虚形体机器人的实体机器人的运动；消除所述虚形体机器人。本发明移动机器人群集控制方法通过在实体机器人中引入虚形体机器人，进而通过虚形体机器人实现对所述实体机器人的运动的控制，能避免因特定的初始状态和邻居拓扑关系的限制以及缺少外部信息反馈带来的机器人群全局控制结果不可控的弊端，在不改变所述实体机器人群的控制规则情况下，有效控制实体机器人群集的运动。
与现有技术相比，本发明的移动机器人群集控制方法和系统通过在实体机器人中引入虚形体机器人，所述虚形体机器人的引入改变了机器人群体的邻居拓扑关系和势场，从而能通过虚形体机器人控制所述实体机器人的运动。另外，在所述实体机器人中引入虚形体机器人的方式消除了现有技术中形成群集时对实体机器人之间的特定的初始状态和邻居拓扑关系的依赖和限制，仅通过虚形体机器人就能形成群集(虚形体机器人-实体机器人群集)，此外，该方式也避免了现有技术中群集控制因缺少外部信息反馈带来的机器人全局控制结果不可控的弊端，其通过虚形体机器人反馈外部信息，因而有效控制机器人的运动。
