本发明是一种带行走系统的轮式机器人，其行走系统由足式行走装置结合驱动装置构成，且与固定架(7)相连；足式行走装置由从动齿轮(1)、腿式支架和装有车轮(16)的悬挂机构(15)组成，腿式支架的一个连接点与从动齿轮(1)的一个偏心点相铰接，腿式支架的另一个连接点与悬挂机构的连接点相铰接；该足式行走装置至少有两个，而且至少两个足式行走装置的悬挂机构(15)上装有驱动车轮(16)运转的电机(1
本发明是一种带行走系统的轮式机器人，其行走系统由足式行走装置结合驱动装置构成，且与固定架(7)相连；足式行走装置由从动齿轮(1)、腿式支架和装有车轮(16)的悬挂机构(15)组成，腿式支架的一个连接点与从动齿轮(1)的一个偏心点相铰接，腿式支架的另一个连接点与悬挂机构的连接点相铰接；该足式行走装置至少有两个，而且至少两个足式行走装置的悬挂机构(15)上装有驱动车轮(16)运转的电机(19)；驱动装置设有主电机和与之相连的主动轴(6)，主动轴装有主动齿轮(4)，该齿轮与从动齿轮(1)相啮合。本发明轮式机器人运动速度块，控制简单，转向灵活的特点，同时还具有步态行走的功能，使其对地面的适应能力更强。
本发明与现有技术相比具有以下的主要优点：
1.所有足式行走装置仅由一个电机驱动，一次性完成整个行走动作，无需附加控制系统对其进行调节。
2.足式行走装置由一整套机构组成，整体结构为静定结构，所有杆件均为二力杆，只受轴向力作用，能最大限度的发挥各部件的承载能力。
3.六个足式行走装置在运动过程中，始终能保证至少有不在同一直线上的三个车轮着地，可以较好的保证运动过程中整体的稳定性。并且悬挂装置具有减震作用，可以减小地面对车轮的冲击作用。
4.足式行走装置的最高落足点超过车轮直径，对于一定高度的台阶式障碍可以直接越过，对于一些较为复杂的路面也可以很好的适应。
5.车轮驱动装置和足式行走装置相互独立，在路面状况较好的情况下可以和一般轮式机器人一样进行控制作业，当遇到一定的障碍时可以通过足式行走装置进行越障，有特殊需要的时候，还可以实现足式和轮式协调共同工作，完成特殊的动作。
